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DIY低成本ROS机器人及驱动程序(转)

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发表于 2016-9-12 20:50:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
Turtlebot2
本帖最后由 TGH 于 2016-9-12 20:51 编辑

ROS入门课程上线一个月以来,收到了很多童鞋们的来信,大家普遍反映学习之后能够快速的入门ROS,也能够在仿真环境中进行slam_gmapping,导航等。但是对于那些没有机器人平台的同学离真正操作ROS机器人还有一些疑惑,目前ROS机器人普遍的价格都在2500以上,(以淘宝某款与笔者采用相同配置,设计思路相同的机器人相比,能够节约近一大半的费用),对于预算有限的学生或者工薪阶层还是比较昂贵的,这篇博客笔者就带大家DIY一个ROS机器人,预算大约为500元(不包括激光雷达),下面是我挑选的硬件(为避广告之嫌,不给出购买链接,下图均来自淘宝,大家可自行选购):
1.主控:Arduino mega(国产货40左右);
Image.png
2.驱动器:L298N(15元左右,可选其他类型)
Image1.png
3.底盘:2轮子+1底盘+1万向轮(60到200左右,可选其他类型,建议选用强度较大的轮子和底盘,负重大于笔记本的重量,笔者采用的是实验室废弃的金属底盘 )
Image3.png
4.带编码器的直流电机(70到200左右,可选其他类型,笔者采用的是实验室废弃直流减速冯哈勃电机 )
Image4.png
5.12V电源(30到100左右,建议选购容量较大品质较好的电池组)
Image5.png
5.杜邦线,电阻,开关,超声波等其他配件(20左右)
6.(可选)树莓派3(250左右,可用笔记本替代)
7.激光雷达(2500左右,可用Kinect代替,约800)


电路连接说明:

1.L298N:
拔掉使能端ENA,ENB的跳线帽,杜邦线连接到Arduino上,IN1,IN2,IN3,IN4连接Arduino,12V供电连开关接电源正极,GND连ArduinoGND及电源负极,输出AB接直流电机。
2.冯哈勃编码器:信道AB上拉5K欧接Arduino,2号引脚上拉100欧接arduino 5v引脚,GND-GND

驱动程序:
1.ros_arduino_bridge
2.编码器资料:
3.完整驱动程序(供参考):
参考原文

最近出差中,更多细节待更新。。。。。

本文出自 “11738946” 博客,请务必保留此出处http://11748946.blog.51cto.com/11738946/1852021

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发表于 2016-9-15 23:24:18 | 显示全部楼层
MakeBlock
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发表于 2016-9-18 16:51:12 | 显示全部楼层
SeeedStudio
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发表于 2016-11-20 19:05:36 | 显示全部楼层
很好,对学生来说很实用。
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发表于 2016-12-15 15:01:58 | 显示全部楼层
这个太实用了
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发表于 2017-2-19 14:36:21 | 显示全部楼层

MakeBlockThanks for sharing
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